我有一个IMU传感器，可以让我根据四元数进行定位，我想将其改为可读的RPY角度。
我找到了从Wiki
本质上转换它们的公式表示四元数q = qr + qi + qj + qk
roll=atan2(2(qr*qi+qj*qk),1-2(qi^2+qj^2))
pitch=arcsin(2(qr*qj-qk*qi))
yaw=atan2(2(qr*qk+qi*qj),1-2(qj^2+qk^2))
我知道在RPY中代表时会出现万向节锁问题。当音高接近+/- 90度
时，我怎么能避免这种情况P.S。我在LabVIEW中编码
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Nekomatic是对的，万向节锁是欧拉角的一个基本问题。要么坚持使用Quaternions（我建议），可以在这里找到免费下载的LabView库：https://www.winemantech.com/blog/quaternions-for-rotations-in-native-labview，labview robotics工具箱也支持四元数但是付费。
否则跟踪你何时接近奇点（万向节锁）。在奇点角度可能会瞬间从90度翻转到-90度，因为在现实世界中你知道这不可能发生，你可以围绕它进行编码。有关如何执行此操作的示例，请访问：http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToEuler/