通过与NAO的坐标参数进行武器运动？

Question

我是NAO编程的初学者，现在我正在开展涉及武器运动的项目。

我必须编制一个NAO首先站立的游戏，并指出三个不同颜色的正方形中的一个将在地面上显示。

我认为我可以简单地＆＃34;让Nao移动它的手臂，这样他就会指向三个不同的预定坐标中的一个。

但是，动画模式和动画小部件似乎不适用于带参数的动作，例如三个坐标中的一个。

我该如何表演？

Answer 1

您是否看过ALMotion.setPositions类型的方法？

有一些方法在笛卡尔空间中工作。这意味着您只需将一些末端效应器（例如手）定位在与胸部原点相比的特定位置（例如）。 你可以看到它是一个指向方向的矢量......

可以增强用于此的求解器，但它是实现您需要做的事情的好方法。

更多信息：

http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/motion/control-cartesian-api.html#ALMotionProxy::setPositions__AL::ALValueCR.AL::ALValueCR.AL::ALValueCR.floatCR.AL::ALValueCR

Answer 2

您可以查看pointAt方法，该方法接收您想要指向的位置参数。如果事先知道三个物体的位置，那就可以完成这项工作。你可以在这里找到更多：

http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/trackers/altracker-api.html#ALTrackerProxy::pointAt__ssCR.std::vector:float:CR.iCR.floatCR