一个简单的python脚本将命令发布到连接到arduplane SITL实例的mavros节点。 成功发布将模式从AUTO更改为GUIDED（因此没有连接或其他问题）。换了之后，飞机正在游荡。
发布到服务 ~cmd / command 或 ~cmd / command_int 命令被拒绝（返回码3）。
发布到主题 ~setpoint_raw / global 无效。
发布的命令是一个简单的 16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
问题是：是否以任何方式我可以使用mavros的任何主题/服务，以便简单地为无人机传输航路点（全局坐标对）（在GUIDED中）或以任何其他方式）。
我认为在AUTO中清除并不断上传任务并不是一个选择，因为它会显着延迟。
请注意，该解决方案适用于固定机翼（又称飞机）。
版本：
ROS ：动能
ArduPilot ：3.8.0beta5