将vector <cv :: point3f>转换为CV_32FC3类型的cv :: Mat

Question

我正在尝试将矢量转换为cv :: Mat，其中它是2D矩阵（640 * 480），其中3个通道2D矩阵中的每个元素都是CV_32FC3类型（三个通道各指x，y，和z分别）。

n_rows = 480 and n_cols=640

我不确定为什么xyzMap = cv::Mat(xyzBuffer).reshape(3, 480);最终会出现访问冲突异常

vector<cv::Point3f> xyzBuffer;

另外，当我使用其他方法进行重新整形时：

cv::Mat xyzBuffMat = cv::Mat(xyzBuffer.size(), 1, CV_32FC3);
    for (int i = 0; i < xyzBuffer.size(); i++) {
        xyzBuffMat.at<float>(i, 0, 0) = xyzBuffer[i].x;
        xyzBuffMat.at<float>(i, 0, 1) = xyzBuffer[i].y;
        xyzBuffMat.at<float>(i, 0, 2) = xyzBuffer[i].z;
    }

    xyzMap = xyzBuffMat.reshape(3, 480);

它还提供指向以下行的访问冲突：

Answer 1

我认为你错误地填写了矩阵。不应该需要调整大小。如果查看DepthCamera.cpp中的方法removeNoise（），则使用以下约定分配（x，y，z）坐标值：

xyzMap.at<cv::Vec3f>(y, x)[0] = [x value];
xyzMap.at<cv::Vec3f>(y, x)[1] = [y value];
xyzMap.at<cv::Vec3f>(y, x)[2] = [z value];

希望能解决问题。

Answer 2

以下对我有用，但颜色太奇怪了：

xyzMap = cv::Mat(xyzBuffer, true).reshape(3, 480);

注意true标志。