在Android中查找相对方向

Question

我正在构建一个AR应用程序，其中相机预览中的对象被计算机视觉算法（solvePnP）跟踪。我想让这种体验更顺畅，并使用手机的陀螺仪在solvePnP结果之间旋转对象。执行此操作的第一步是运行solvePnP一次，在屏幕上投射点，然后依靠方向仅来跟踪对象（我确保不要过多地翻译手机）。

理想的效果是，如果我将手机保持在纵向模式，直立，相机指向某个感兴趣的物体。如果我围绕其垂直轴正向旋转手机，我希望屏幕上的相应对象围绕其垂直轴旋转。我使用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR从手机中获取四元数。

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) {

        if (!didInitRotation) {

           SensorManager.getRotationMatrixFromVector(mInitialRotationMatrix, event.values);

            didInitRotation = true;
        }

        SensorManager.getRotationMatrixFromVector(mRotationMatrix, event.values);

        float[] rotationMatrixInverse = new float[16];
        float[] relativeOrientation = new float[16];

        Matrix.invertM(rotationMatrixInverse, 0, mRotationMatrix, 0);
        Matrix.multiplyMM(relativeOrientation, 0, rotationMatrixInverse, 0, mInitialRotationMatrix, 0);

        mGLAssetSurfaceView.getRenderer().setRotationMatrix(relativeOrientation);
    }
}

正如你所看到的，我提到了一些＆＃34;初始旋转矩阵＆＃34;然后将其乘以当前旋转矩阵的倒数以得到相对定向。然后我将它应用于OpenGL中的视图矩阵。

结果是TYPE_ROTATION_VECTOR表现得很奇怪。如果我绕着x轴旋转手机，我会看到屏幕上的物体从屏幕的一个角落对角线移动到另一个角落。