Mindstorms EV3寻路算法

Question

我正在尝试使用Python（EV3DEV）为Lego Mindstorms ev3编写路径搜索算法。

我可以使用以下传感器： -触摸 -Gyro - 超声 - 颜色

我希望它穿过一个“走廊”，它可能会碰到一堵墙而且必须向左或向右转（取决于是否有空间）。 我如何使用传感器来确定它是向左还是向右转？ （而不是最终倒退）

Answer 1

根据机器人上剩余的端口数量，我将机器人配置为以下。以下是我将如何处理算法的高级示例

while True:
    if touch_pressed:
        drive backwards
        if right_ultra1 and right ultra2 clear:
            turnRight()
        else:
            turnLeft()
    drive_forward

基本上机器人向前行驶直到它撞到物体上。然后它备份到足以在不撞墙的情况下转弯。接下来，它检查传感器。由于传感器定位成尽可能接近机器人的长度，因此可以估计通道的狭窄程度。如果两个传感器读取任意大的值，则通道足够宽，通道不够宽。转动/如果没有按下传感器，它会向前驱动。希望这有帮助！