删除PCL可视化工具内定义的3D框外部的点

Question

在给定的点云中，我想删除所有min，max和{{1}小于x且大于y的所有点方向。以下是示例代码：

z

似乎只应用了最后一个过滤器。有什么解决方案吗？

Answer 1

使用pcl::CropBox怎么样？ （documentation）

pcl::CropBox<pcl::PointXYZRGBA> boxFilter;
boxFilter.setMin(Eigen::Vector4f(minX, minY, minZ, 1.0));
boxFilter.setMax(Eigen::Vector4f(maxX, maxY, maxZ, 1.0));
boxFilter.setInputCloud(body);
boxFilter.filter(*bodyFiltered);

Answer 2

您已找到documentation明确的内容。

  

PassThrough基于一个约束传递云中的点   点类型的特定字段。

对于多个字段，应使用不同的过滤器，例如ConditionalRemoval

以下是未经测试的，但它会是这样的。

private void DG_search_by_device_AutoGeneratedColumns(object sender, EventArgs e)
        {
            var dgrd = sender as DataGrid;
            {
                var c = dgrd.Columns[0];
                dgrd.Columns.RemoveAt(0);
                dgrd.Columns.Add(c);
            }
        }