为什么opencv会通过undistort（）扭曲图像？

Question

我关注OpenCV Camera Calibration tutorial，我使用了大约100张图像进行校准。获得相机矩阵和距离矩阵后，我使用它们来取消其他图像集。我意识到双方都没有失真的形象。

相机矩阵的示例img之一：

使用相机矩阵取消我的实验性img，这给了我非常不合理的结果。

原始图片：

应用undistor（）之后

显然，非失真过程只关注图像的中心。如何使图像正确无效？

非常感谢！

更新： 尽可能使用图像覆盖Filed of View有助于。这是同一个想象的新结果 e：

我还有一个问题：如何知道校准是否能满足校准结果？ RMS是一个参数。但是，它不是很强大。