使用Three.js朝3D方向旋转

Question

我有一个简单的锥体在3D空间中飞行（连续的卷曲噪声类型的运动和相机跟随它）：

我试图了解根据其方向旋转锥体的正确方法是什么。我得到了以下内容（假设velocity是Vector3）：

cone.rotation.y = Math.atan2(-velocity.z, velocity.x)
cone.rotation.z = Math.asin(velocity.y / velocity.length())

我从three.js例子中复制了这个：https://github.com/mrdoob/three.js/blob/master/examples/canvas_geometry_birds.html

这样可行，但有时锥体会突然移动而没有任何明显的原因（与可怕的＆＃34;万向节锁定有关＆＃34;可能？）。

有人可以解释一下这里3D旋转的原理是什么，以及实时更新旋转的最佳或最有效的方法是什么（可能使用矩阵）？