我有一个网格，其中我添加了不同的单元格块，具体取决于我当前正在接收的轮换。
@@@ = Map border
### = Obstacle
0-9 = Distance to goal-node
??? = Goal Path
机器人的起始姿势如下图所示（前方传感器，0 Rot）
前方传感器---＆gt ;,左传感器^和右传感器v
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@@@ ### @@@
@@@ ### S ### @@@
@@@ 4 3 ??? 3 4 @@@
@@@ 4 3 2 ??? 2 3 4 @@@
@@@ 4 3 2 1 G 1 2 3 4 @@@
@@@ 4 3 2 1 2 3 4 @@@
@@@ 4 3 2 3 4 @@@
@@@ 4 3 4 @@@
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现在我正在检查我的机器人的位置，以便根据它的旋转正确添加障碍物。 我= y， j = x
现在我正在做一堆像这样的if语句（摘录）：
（ currentRot介于0-360之间）。
if(currentRot >= 0 && currentRot <= 45){
printf("\n0-45");
if (ir.sensor[5] > FULL_DANGER){ //left
if(GetCellState(grid,newStart.i-1,newStart.j) != MAP_BORDER){ChangeCellState(grid,newStart.i-1,newStart.j,-3);printf("\n1,1");goto SUCCESS;} //add obs in map
}
if (ir.sensor[2] > FULL_DANGER){ //right
if(GetCellState(grid,newStart.i+1,newStart.j) != MAP_BORDER){ChangeCellState(grid,newStart.i+1,newStart.j,-3);printf("\n1,2");goto SUCCESS;}
}
if (ir.sensor[0] > FULL_DANGER || ir.sensor[7] > FULL_DANGER){ //ahead
if(GetCellState(grid,newStart.i,newStart.j+1) != MAP_BORDER){ChangeCellState(grid,newStart.i,newStart.j+1,-3);printf("\n1,3");goto SUCCESS;}
}
}
if(currentRot >= 45 && currentRot <= 90){
printf("\n45-90");
if (ir.sensor[5] > FULL_DANGER){ //left
if(GetCellState(grid,newStart.i,newStart.j-1) != MAP_BORDER){ChangeCellState(grid,newStart.i,newStart.j-1,-3);printf("\n1,1");goto SUCCESS;} //add obs in map
}
if (ir.sensor[2] > FULL_DANGER){ //right
if(GetCellState(grid,newStart.i,newStart.j+1) != MAP_BORDER){ChangeCellState(grid,newStart.i,newStart.j+1,-3);printf("\n1,2");goto SUCCESS;}
}
if (ir.sensor[0] > FULL_DANGER || ir.sensor[7] > FULL_DANGER){ //ahead
if(GetCellState(grid,newStart.i-1,newStart.j) != MAP_BORDER){ChangeCellState(grid,newStart.i-1,newStart.j,-3);printf("\n1,3");goto SUCCESS;}
}
}
现在进入问题：是否有更好（更聪明）的方法来检查这些条件并应用相同的逻辑？就像，我想过使用嵌套的for循环，但确切地说这将是如何工作的我不太确定。截至目前，它非常重复和丑陋。
可以找到整个文件here, row 519：
答案 0 :(得分：2)
要避免使用这么多，如果你可以使用一个结构表来保存你想要比较的所有信息。
结构将包含一个函数指针，所以如果所有条件都正常，则函数位于张贴＆＃39; x＆＃39;您的结构表将被执行。
我会举一个例子让你更清楚：
typedef struct s_selector
{
int first_value;
int second_value;
int which_sensor;
int which_sensor_two;
int danger; //danger and map border aren't needed
int map_border; //danger and map border aren't needed
void (*fcpointer) (void); //this is the key part that will execute the different actions
int offset_i;
int offset_j;
} g_selector;
//table of structure, to compare data, execute your funtion
g_selector selector[] = {
{0, 45, 5, 5, FULL_DANGER, MAP_BORDER),
selector_fct_one, -1, 0},
{0, 45, 2, 2 FULL_DANGER, MAP_BORDER),
selector_fct_two, 1, 0},
{0, 45, 0, 7, FULL_DANGER, MAP_BORDER),
selector_fct_three, 0, 1},
{45, 90, 5, 5, FULL_DANGER, MAP_BORDER),
selector_fct_four, 0, -1},
{45, 90, 2, 2 FULL_DANGER, MAP_BORDER),
selector_fct_five, 0, 1},
{45, 90, 0, 7, FULL_DANGER, MAP_BORDER),
selector_fct_six, -1, 0},
};
//I didnt wrotte all the functions but i think that you get the idea.
void selector_fct_one()
{
ChangeCellState(grid,newStart.i-1,newStart.j,-3);
printf("\n1,1");
goto SUCCESS;
}
void selector_fct_two()
{
ChangeCellState(grid,newStart.i+1,newStart.j,-3);
printf("\n1,2");
goto SUCCESS;
}
/* here you got all the conditions stacked in one if, when you advance in the
** table of structure, if all the conditions match then the fonction located
** at the location 'x' of the structure will be executed.*/
int current_rotation ()
{
for (int j = 0; j <= 7; j++) //this loop goes trough all the sensor
{
for (int i = 0; i < 6; i++) // this loop check all the structure table
{
if (currentRot >= selector[i].first_value &&
currentRot <= selector[i].second_value &&
ir.sensor[j] > selector[i].danger &&
(j == selector[i].which_sensorsensor ||
j == selector[i].which_sensor_two) &&
(GetCellState(grid,newStart.i + selector[i].offset_i,
newStart.j + selector[i].offset_j) != selector[i].MAP_BORDER))
{
selector[i].fcpointer();
}
}
}
}