Question

以下link建议我们可以使用以下等式将双鱼眼坐标转换为等长坐标：

// 2D fisheye to 3D vector
phi = r * aperture / 2
theta = atan2(y, x)

// 3D vector to longitude/latitude
longitude = atan2(Py, Px)
latitude = atan2(Pz, (Px^2 + Py^2)^(0.5))

// 3D vector to 2D equirectangular
x = longitude / PI
y = 2 * latitude / PI

我应用于上面的等式来编写我的源代码：

const float FOV = 220.0f * PI / 180.0f;
float r = sqrt(u*u + v*v);
float theta = atan2(v, u);
float phi = r * FOV * 0.5f;
float px = u;
float py = r * sin(phi);
float pz = v;
float longitude = atan2(py, px); // theta
float latitude = atan2(pz, sqrt(px*px + py*py)); // phi
x = longitude / PI;
y = 2.0f * latitude / PI;

不幸的是我的数学不够理解这一点，不确定我是否正确编写了上述代码，我试图猜测px，py和pz的值。

假设我的相机FOV是220度，相机分辨率是2880x1440，我预计重叠区域中后置摄像头的点（358,224）和重叠区域中前置摄像头的点（2563,197）将映射到接近（2205,1009）的坐标。然而，实际的映射点分别是（515.966370,1834.647949）和（1644.442017,1853.060669），它们都非常远离（2205,1009）。请建议如何修复上述代码。非常感谢！

Answer 1

您正在构建equirectangular图像，因此我建议您使用逆映射。

从您正在绘制的目标图像中的像素位置开始。将2D位置转换为经度/纬度。然后将其转换为单位球体表面上的3D点。然后从3D点转换为2D鱼眼源图像中的位置。在Paul Bourke页面中，您将从最底层的方程式开始，然后是最右侧的方程式，然后是最顶层的方程式。

使用90°长0°lat等标志点来验证每一步的结果是否合理。

最终结果应该是[-1 .. + 1]范围内的源鱼眼图像中的位置。根据需要重新映射到像素或UV。由于源被分成两个眼睛图像，您还需要从目标（征服）经度到正确的源子图像的映射。

从双鱼眼坐标转换为equirectangular坐标

1 个答案: