我为学校的机器人项目买了一台Variense VMU931惯性测量单元（IMU），我正努力让它与Ubuntu中的笔记本电脑可靠通信。我使用C ++与termios连接到它使用8n1无平价blah blah blah。我已经尝试了我能想到的每个设置的排列，我仍然无法可靠地向IMU发送命令。
我打电话给Variense支持并与编写软件的工程师交谈，他说这是一个已知问题。显然它在Windows中完美运行（Windows演示软件在我的设备上工作正常），但我们都不知道Windows和Linux中的USB串行仿真之间存在显着差异。
此文件顶部的构造函数显示了我打开和配置端口的方式：
https://github.com/jsford/FFAST/blob/master/VMU931/src/vmu.cpp
任何帮助都会很棒。我一直在撕扯我的头发！ 谢谢！
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使用cu实用程序运行具有不同参数的测试。
调试问题：直接在Linux上使用Wireshark运行USB数据包捕获，也在VirtualBox / VmWare中运行的Windows VM上运行。比较流量。
检查为该USB设备选择和加载的内核模块。使用/sys/文件系统：此虚拟fs包含来自内核的有关所用内容的信息。此外，lsmod - 类命令显示内核模块的使用情况。 USB的驱动程序选择取决于<usb-manufacturer-id>:<usb-product-id>。
将一些printf放入内核模块以查看失败的位置。使用DKMS构建系统重建内核模块。 Linux中的某个配置文件将内核模块列入黑名单/白名单 - 这对于确保加载正确的模块非常有用。
我正在做的是修复USB串行设备的驱动程序。