我最近在工作中继承了一个使用MOOS＆amp;的大型代码库。 Protobuf消息。
根据我的项目负责人的要求，我将其移植到仅使用ROS，其中使用ROS消息而不是protobuf。代码库很大程度上依赖于使用protobuf功能，例如枚举器最小值/最大值，从变量字段中提取字符串， - ＆gt; has_variable（）函数， - ＆gt; isValid（）等。
到目前为止，我只能从wiki中找到非常基本的ROS消息功能。
是否有任何'黑客'等具有此类柔韧性？
示例：Protbufs支持枚举器，但ROS消息没有，所以我有：
uint8 TYPE_FAILED = 0
uint8 TYPE_OPERATIONAL = 1
uint8 TYPE_INITIALIZING = 2
uint8 health_state_type
我的health_state_type是我的“枚举器”，但除非我对其进行硬编码，否则我没有最小值或最大值，我无法将TYPE_FAILED提取为字符串。我一直在使用
my_message::custom_msg health;
health.health_state_type = health.TYPE_FAILED
但是我必须修改许多不同的区域，将它用作字符串，而不是整数。
答案 0 :(得分：4)
是的，有一个黑客。但是你需要输入一些工作。 要在ROS中使用发布者/订阅者方法，您需要为 .msg 文件中的所有主题定义消息。
从该文件中自动生成C ++类。但是你不想触摸那个自动生成的文件！您可以做的是定义您的类并将其与自动生成的类相关联。
查看here示例，了解如何操作。然后，您可以使用 isValid 等所需方法扩展自定义类。
另一种（也许更简单）的方法是声明一个帮助器类，它将为消息中的每个类型执行所需的工作。
或者您可以继续使用protobuf。如果不是在ROS中，它也至少在Gazebo中使用。
答案 1 :(得分：0)
前段时间我写了一些自动生成脚本，这些脚本使用Protobufs并生成ROS头（不 msg文件），以通过ROS通信传输Protobuf blob。这将满足您的需求，而无需复制具有支持ROS msg定义的Protobuf定义。 Code