我正在尝试实现A *寻路算法并遇到一些麻烦。根据我在互联网上找到的各种伪代码示例，我认为没有理由说它为什么不起作用。当前输出似乎更像是广度优先搜索算法。在尝试绘制结果后我注意到了这一点。如果有人能够发现我遗漏了什么或做错了什么，我将非常感激。相关代码如下：
public void Astar()
{
//priority queues automatically sorted (by f)
Node current = openNodes.peek(); //retrieves node with lowest f
//System.out.println("(" + current.x + ", " + current.y + ")");
//System.out.println(current.f);
//for drawing path (testing)
currents.add(current);
//if goal is reached
if (current.x == goal.x && current.y == goal.y) {
System.out.println("finished");
}
else {
openNodes.remove(current);
closedNodes.add(current);
// neighbor checks
for (int x = current.x - 1; x <= current.x + 1; x++) {
for (int y = current.y - 1; y <= current.y + 1; y++) {
if (x != current.x || y != current.y) {
if ((x == current.x - 1 && y == current.y + 1) ||
(x == current.x + 1 && y == current.y + 1) ||
(x == current.x - 1 && y == current.y - 1) ||
(x == current.x + 1 && y == current.y - 1))
{
Node DiagonalNeighbor = new Node(x, y, current.g + diag, goal); //diagonal node
if (!(closedNodes.contains(DiagonalNeighbor)) && !(openNodes.contains(DiagonalNeighbor)) && map[x][y] == 0) {
openNodes.add(DiagonalNeighbor);
}
}
else
{
Node Neighbor = new Node(x, y, current.g + 20, goal);
if (!(closedNodes.contains(Neighbor)) && !(openNodes.contains(Neighbor)) && map[x][y] == 0) {
openNodes.add(Neighbor);
}
}
}
}
}
}
}
我的节点类：
public class Node implements Comparable<Node>{
int x;
int y;
int g;
float h;
float f;
public Node(int x, int y, int g, Node goal){
this.x = x;
this.y = y;
this.g = g;
this.h = heuristic(goal);
f = this.g+h;
//f = h;
}
public Node(int x, int y){
this.x = x;
this.y = y;
}
// Overrides standard equals method (used to check if a list contains a specific node)
@Override
public boolean equals(Object other) {
if(this == other) {
return true;
}
if(other == null) {
return false;
}
if(getClass() != other.getClass()) {
return false;
}
Node test = (Node)other;
if(this.x == test.x && this.y == test.y) {
return true;
}
return false;
}
//used to sort lists (and sorts priority queue by f) -> [//Collections.sort(openNodes);] - sorts Array List by f values]
@Override
public int compareTo(Node n) {
return (int) (f - n.f);
}
public float heuristic(Node endNode) {
//euclidean distance
/*
float y = Math.abs (this.y - endNode.y); //y distance
float x = Math.abs (this.x - endNode.x); //x distance
float result = (float)Math.sqrt((y)*(y) +(x)*(x));
return result;
*/
//delta max
float x = Math.abs (this.x - endNode.x); //x distance
float y = Math.abs (this.y - endNode.y); //y distance
float result = Math.max(x,y);
return result;
}
}
值得注意的另一件事是，目标节点，正如其名称所暗示的那样，起始节点已经添加到openNode优先级队列中，并且将继续在运行的渲染方法中调用Astar方法无限期（我的最终目标是在游戏中使用它）。 closedNodes和current是ArrayLists，后者存储绘制的路径并且对象应该遍历（我在顶部谈到了这个）。我希望我已经提供了足够的信息。请不要犹豫，向我询问更多信息。
使用的网格是22x15。如果grid [x] [y] = 1则它是一个障碍，它等于0然后它是可遍历的。起始节点位于（20,13），目标节点位于（1,1，）。这是使用的网格。请注意，左下角是（0,0），右上角是（22,15）。我知道它很奇怪只是滚动它。
int[][] map = {
{1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,1,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,1},
{1,0,0,0,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,1,1,1,1,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,1},
{1,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,1},
{1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1}, //22
};
当我打印出当前节点路径时，我得到以下内容：
（20,13） （19,13） （20,12） （19,12） （18,13） （20,11） （18,12） （19,11） （18,11） （17,13） （20,10） （17,12） （19,10） （17,11） （18,10） （16,13） （20,9） （17,10） （16,12） （19,9） （16,11） （15,13） （16,10） （17,3） （15,12） （16,9） （15,11） （14,13） （15,10） （17,18） （14,12） （15,9） （16,8） （14,11） （13,13） （15,8） （14,10） （13,12） （17,7） （14,9） （16,8） （13,11） （12,13） （14,18） （15,7） （13,10） （12,12） （17,6） （14,7） （13,9） （16,6） （12,11） （11,13） （13,8） （15,6） （12,10） （11,12） （13,7） （17,5） （14,16） （12,9） （11,11） （16,5） （13,6） （18,5） （12,8） （10,13） （11,10） （15,5） （10,12） （12,7） （17,4） （14,15） （11,9） （10,11） （12,6） （16,4） （13,5） （18,4） （19,5） （11,8） （9,13） （10,10） （15,4） （12,5） （11,7） （19,4） （19,6） （9,12） （17,3） （14,4） （10,9） （9,11） （11,6） （16,3） （13,4） （18,3） （10,8） （20,5） （8,13） （9,10） （11,5） （15,3） （10,7） （19,3） （19,7） （20,6） （8,12） （20,4） （17,2） （9,9） （14,3） （10,6） （8,11） （20,7） （16,2） （20,3） （13,3） （9,8） （18,2） （7,13） （10,5） （8,10） （9,7） （19,2） （7,12） （17,1） （8,9） （14,2） （9,6） （16,1） （8,8） （20,2） （13,2） （18,1） （6,13） （9,5） （7,10） （15,1） （8,7） （19,1） （6,12） （7,9） （14,1） （7,8） （20,1） （13,1） （5,13） （6,10） （7,7） （5,12） （6,9） （7,6） （6,8） （4,13） （6,7） （4,12） （6,6） （7,5） （4,11） （5,8） （6,5） （5,7） （5,6） （7,4） （4,10） （4,8） （5,5） （6,4） （4,7） （5,4） （4,6） （7,3） （3,8） （4,5） （6,3） （8,3） （3,7） （4,4） （5,3） （3,6） （7,2） （4,3） （2,8） （3,5） （6,2） （8,2） （9,3） （2,7） （3,4） （2,9） （5,2） （9,2） （2,6） （7,1） （4,2） （1,8） （2,5） （6,1） （3,2） （8,1） （10,3） （1,7） （2,4） （1,9） （5,1） （2,10） （9,1） （1,6） （10,2） （2,3） （4,1） （1,10） （1,5） （10,1） （2,2） （3,1） （11,3） （1,4） （2,1） （2,11） （11,2） （1,3） （1,11） （1,2） （11,1） （1,1） 完成
我希望我可以告诉你它绘制它时的外观，但我必须能够发送视频来做到这一点。