我正在使用MRPT，特别是CHolonomicVFF类，用于大学项目。我制作了一个ROS节点，它实现了一个简单的避障功能，它似乎工作但我需要一种方法来指定机器人的尺寸。我检查了CHolonomicVFF类维基，但我没有找到任何帮助。
非常感谢。
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mrpt::nav::CHolonomicVFF（以及mrpt-nav中所有其他＆＃34;完整＆＃34;求解器）的工作假设是一个没有半径的点机器人＆＃34;＃34;
换句话说，在将它们送到本课程之前，您应该用机器人半径放大所有障碍物。类似于cost_map在ROS中的方式。
这种设计的原因是＆＃34; holonomic＆＃34; MRPT中的导航器在导航管道之后发挥作用所谓的基于PTG的变换，它抽象出实际的机器人形状，因此它可以作为一个点＃34;。 / p>