计算转换以在透视视图中获取边界框

Question

此问题并非完全取决于point cloud library。相反，它是一个计算机图形问题。

鉴于包含球的场景的透视图，我们需要获得该球的边界框。请参阅下面的示例图 -

如果投射黄色球，则可以通过两个对角点s1和s2定义边界矩形。这些点的3D坐标由以下程序定义 -

1. 在PCLVisualizer
中可视化点云
2. 使用专门针对此视图的两个对角点定义2D边界框，并使用registerPointPickingCallback()回调函数获取点的3D坐标
3. 通过比较对角线
来定义最小和最大x，y坐标
4. 根据实验设置
定义最小和最大z坐标

根据以上程序，我发现s1和s2的3D坐标如下所示。

Point s1: (0.774406, 0.295306, 2.703) 
Point s2: ( 1.37865, 0.845276, 2.834) 

通过比较s1和s2，定义了一个框并使用了addCube，但它不起作用。请参阅下面以不同摄像机角度拍摄的输出的两个屏幕截图 -



以下是代码段 -

double x_min = 0.774406, x_max = 1.37865;
double y_min = 0.295306, y_max = 0.845276;
double z_min = 0.2,      z_max = 3.0;

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
viewer.setCameraParameters(camera);
viewer.addCube(x_min, x_max, y_min, y_max, z_min, z_max, 1, 0, 0, "bounding_box"); 

幸运的是，addCube函数有另一个定义，它提供了一种应用平移和旋转的方法。

我的问题是，使用这两个点，即s1和s2以及camera，如何定义转换，以便边界框包含球。

以下是下载所有必需文件的链接，以便运行项目 -

1. bounding_box.cpp：CPP文件
2. scene.pcd：上述CPP代码中使用的捕获的PCD文件
3. camera.cam：上述CPP代码中使用的相机文件

依赖关系：PCL 1.8