使用加速度传感器计算侧倾角

Question

在android编程（Java + android studio）

如何使用加速度传感器计算侧倾角？ 我有俯仰和偏航的角度。

我们在三个方向上都有移动加速。 X，y，z，然后我们想要滚动的角度和旋转角度

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

    if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){

        float xVal = event.values[0];
        float yVal = event.values[1];
        float zVal = event.values[2];

        sx = "X Value : <font color = '#800080'> " + xVal + "</font>";
        sy = "Y Value : <font color = '#800080'> " + yVal + "</font>";
        sz = "Z Value : <font color = '#800080'> " + zVal + "</font>";

        x.setText(Html.fromHtml(sx));
        y.setText(Html.fromHtml(sy));
        z.setText(Html.fromHtml(sz));

        double angle = Math.atan2(zVal, xVal)/(Math.PI/180);

        ang.setText(String.valueOf(angle));


    }

Math.atan2（？و？）/（Math.PI / 180）;？！或其他求解方式。

我不太会英语。 谢谢。