我从事机器人工作，“刚性转换”一词经常出现，但是随着后续工作的进行，容易产生混乱和错误。
我做了一些努力，但想确认并证明我得出的结论。通常，我们有兴趣在系统 O'的坐标中表示点 p 的坐标，而在 O“ 中表示一次。因此，通常将刚性转化粗略地表示为
p” = R p' + T，
其中上标指示坐标系。如果我正确理解了所有内容，则将其包装在http://www.boris-belousov.net/2016/05/31/change-of-basis/中，这将是一个仿射变换，并且此变换将两个不同向量关联在同一个坐标系中，即 p “ 和R p'由T翻译，其中所有三个项均在坐标系中给出”。因此，这种转换可以更精确地表示为：
p“ ” = R（ p''）+ T“
和向量 P“ ”和 p''是两个不同的向量，分别从系统的原点指向 p 和一次来自系统'。 FURTHERMORE 的原点，它们的坐标不在同一系统中表示（“中的第一个”和“中的第二个”）。
术语R（ p''）更改 p''的基础，并以系统“。”为基础表示。
因此，这种类型的变换是仿射变换，它涉及两个不同的向量，并封装了基础的变化。是吗？