我仍在尝试了解DDS及其概念。 我有一个配置，其中2台笔记本电脑运行基于dds的应用程序。我的环境不允许多播，所以我决定进行对等连接（单播）。为了使两台笔记本电脑都处于同一网络中，我使用以太网电缆连接了它们（不确定是否有必要）。
现在，我没有更改QoS中的任何内容，即我没有对单播进行任何设置。但是现在我的应用程序正在相互通信。
问题：
编辑：
配置如下：
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开箱即用，需要DDS支持多播和单播发现。匿名连接通过多播处理。如果知道收件人的IP地址，则可以将这些地址手动配置到单播发现列表中（每个供应商都有自己的方式来命名/处理此列表）。
在大多数情况下，“我们的网络上不允许多播”表示您的IT部门已关闭了定义网络结构的一台（或多台）交换机上的多播数据包转发。
但是，出厂时符合标准的DDS配置不了解此 local 策略（怎么可能？）。如果您尚未根据本地策略更改配置，则DDS参与者将静止尝试通过多播进行连接，因为您尚未将其关闭。
如果使用DDS的计算机连接到同一集线器或非托管交换机（此处定义为IT部门不关心或配置错误的交换机），并且网络拓扑不跨越< em>托管开关，他们使用默认配置并找到对方，然后他们使用多播匿名发现。
弄清楚如何配置DDS实现，以添加需要通信的计算机的单播ip地址。因为发现通常仅在一个方向上需要（如果A发现了B，那么假设A和B都没有配置忽略另一个[1]，那么B已经发现了A）。
为单播发现配置后，就可以配置为无组播。如果机器在IP跳频网络（WiFi等）上，除非DDS实现理解多路径，否则将很困难。与供应商联系，看是否是这种情况。
[1] DDS如果不是可配置的，那就算什么了。
答案 1 :(得分：1)
如何发现参与者？多播？因为我没有对单播进行任何设置。
由于您将DDS用作ROS2框架的一部分，并且我不熟悉如何设置两者相互交互的确切细节，因此我不可能完全确定地回答此问题。话虽如此，从您的描述看来，参与者确实确实在使用多播来发现彼此。
获得结论性答案的最佳方法是嗅探网络-假设您具有执行此操作所需的特权。例如，您可以使用Wireshark，它带有RTPS分解器，可让您过滤RTPS消息。 （RTPS是标准化DDS有线协议的名称。）签出目标地址，看看是否在多播范围内检测到任何地址。您可以在启动单个基于DDS的应用程序时执行此操作。它将立即开始通过网络宣布自己。
是否有必要将它们置于一个网络中，即如果我想使用单播，请用以太网电缆连接？
如果要使用单播，则需要知道所有对等节点的IP地址或主机名。只要那些对等节点可以通过UDP相互访问，您就可以开始使用。 ping通常但并非总是如此，会让您知道是否是这种情况。防火墙是造成问题的典型原因。
但是，请注意，不同类型的网络具有它们自己的特定属性，您可能必须将其调整为该属性。例如，通过WiFi，数据包丢失的可能性（尤其是数据突发）比直接用电线连接节点时大。 DDS允许调整其协议以对其进行处理。