在给定初始和目标位置的情况下计算目标侧倾角，俯仰角和偏航角以及初始侧倾角，俯仰角和偏航角

Question

我有一个在仿真世界中移动的模型。操作框架为右手X-前进，Y-左和Z-上。

我知道当前位置P1 (x1, y1, z1)和当前RPY角(R1, P1, Y1)。我有一个目标位置P2 (x2, y2, z2)。我想将模型从P1移到P2。我一直在计算目标RPY角度。我希望我的模型首先从P1到P2的方向转弯，然后朝该方向移动以达到目标。

鉴于上述信息，如何计算目标RPY角(R2, P2, Y2)？

Answer 1

• 计算方向向量D = P2 - P1 = (x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1)

• 间距P2 = asin(Dz / |D|)

• 偏航Y2 = atan2(Dy, Dx)

（NB可以使用P2 = atan2(Dz, sqrt(Dx^2 + Dy^2))代替球形极点附近的坚固性）