我如何看待物理和虚拟世界中的轮换？

Question

我有几个IMU（旋转设备），我试图将它们连接在手指上并戴上手套。 我很困惑，因为我没有一个很好的方法来考虑物理和虚拟世界中的旋转。

现在，我的思考方式是，在物理世界中，存在一个世界坐标（XYZ）。 IMU的旋转四元数可能基于此。 我还认为，每个IMU的物理世界坐标都略有不同（因为当它们指向同一方向时它们给出的四元数值也略有不同）。 在虚拟世界中，每个IMU都有另一个虚拟世界坐标系。

我很困惑，也许这仅仅是一个不能被分离为世界或虚拟的坐标系？我不确定如何考虑所有这些问题，因此很难提出问题。

  

请告诉我我需要了解哪些概念/术语   获得关于如何思考身体和身体旋转的直觉   虚拟世界。

动机是什么？我正在尝试校准手套（每个手指有一个IMU，手掌有一个IMU），以便在Unity场景中显示正确的手模型。但是，很难把我的头缠住它。

Answer 1

了解Unity如何处理对象旋转的主要概念是每个元素都具有世界旋转和本地旋转。

局部旋转是对象相对于父对象的旋转，世界旋转是相对于场景根部对象的旋转。

• 本地旋转：https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Transform-localRotation.html
• 世界自转：https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Transform-rotation.html

这些变量存储为四元数，但是如果您想有效地使用它们，则可能需要使用Vector3值。这就是 eulerAngles 的用途：

• https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Transform-eulerAngles.html
• https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Quaternion-eulerAngles.html

四元数的欧拉角实际上就是您在文章中提到的旋转的XYZ值。