我正在使用Kinect v2和基于本地描述符的点云库进行3D对象识别。
当物体处于初始位置（x = 0，y = 0，z = 0，不施加旋转）时，软件会正确计算该位置。
当我仅在场景上平移对象时，一切似乎也都正确（我沿X轴移动对象0.10 m，软件沿x轴计算了〜0.10 m。）
但是，当我仅对cca应用旋转时。 〜15°，例如先前的位置（x = 0.10 m），X坐标的平移位置从0.10 m跃迁至〜0.35 m，超过20 cm！
这对我来说似乎不是真的，但我不知道错误在哪里。只有平移效果良好，但旋转会弄乱某些东西。
所有单位应以米为单位，Kinect也应预先校准。
我将张贴几张图片以澄清存在的问题，方框是用于识别的对象。
Initial position, no translation and no rotation, software calculates everything well!
Applied rotation and in this case X jumps from 0 to 25 cm
另外，我尝试使用.pcd格式的此数据集进行ICP注册，查看器显示矩阵似乎还可以：S。
我以前从未见过这样的东西，希望能有所帮助。
干杯！
