将ICP限制为旋转和平移

Question

我想使用PCL IterativeClosestPoint函数，但是应该限制它只能单独旋转和移动x轴。

我知道我必须使用WarpPointRidig6D函数。但是不知道我必须使用哪些参数。我知道这是一个四元数和一个向量。有人有例子吗？

pcl::registration::WarpPointRigid6D< PointSourceT, PointTargetT, Scalar> warpFunc;
warpFunc.setParam(p);
transformEst->setWarpFunction(warpFunc); 
icp.setTransformationEstimation(transformEst); 
icp.setInputSource(patch1); 
icp.setInputTarget(patch2); 
icp.align(*result);