距离值深度图的点云

Question

我有一个深度图（500x290），我想从中获取点云（x，y，z坐标）。深度图数据是由水平视角为120度，垂直视角为45度的透视相机生成的，因此，固有参数矩阵如下：

         144.33    0     250
     K =   0     350.06  145
           0       0      1

深度图中的值对应于到对象的距离（即向量的范数（x，y，z）），而不仅是其Z分量（深度）。有了所有这些信息，我如何计算x，y和z坐标？