围绕世界坐标空间中的特定点旋转图像

Question

我在世界坐标空间中有一个图像，并且找到了该图像的旋转中心C相对于图像坐标系原点O（图像左上角）的位置，现在我想将图像旋转到-Alpha删除旋转并以这种方式标准化图像。 我尝试使用opencv getRotationMatrix2D，但是它只返回黑色图像，因为我需要以某种复杂的方式来计算翻译，目前我的计算无法正常工作。 OpenCV Python rotate image by X degrees around specific point，Image rotation using OpenCV也有类似的问题，但它们仅提供适用于围绕图像中心旋转的解决方案，而不适用于围绕任意点的旋转图像。也许有人知道如何使用OpenCv或任何其他python库在世界坐标空间中的任意点旋转图像。

  （Xc，Xc，Yc和R是已知的