半圆/矩形碰撞检测

Question

我有：

• 由点（M），角度（Θ）和半径（r）定义的半圆
• 由四个点（A，B，C，D）定义的矩形

半圆可以完全在矩形内部，反之亦然。
有没有一种方法/算法（最好在javascript中）来检测这两个形状之间的冲突？