将透视图图像转换为顶视图

Question

我有一个相机图像，它是单应性矩阵。相机的图像是一条道路。我想将该视频图像转换为顶视图图像。

我已经有了单应性矩阵

h = np.array([ 0.859283348783, -11.6919721588, 1606.83612681, 0.648017266624, -2.70283366148, -9.14157643688, 0.000363253304864, -0.00846479846914, 1])

我要做的是：

while (cap.isOpened()):
    # Capture frame-by-frame
    ret, frame = cap.read()
    if ret == True:
        t1 = time.time()

        img = pipeline(frame, car_tracker,ped_tracker, det)

        h = np.array([ 0.859283348783, -11.6919721588, 1606.83612681, 0.648017266624, -2.70283366148, -9.14157643688, 0.000363253304864, -0.00846479846914, 1])

        matrix = np.reshape(h, (3, 3))
        dst = cv2.warpPerspective(img, matrix,img.shape[1::-1])
        # Display the resulting frame
        cv2.imshow('Frame', dst)
        #writer.write(img)
        # Press Q on keyboard to  exit

        cv2.waitKey(1)

    # Break the loop

但是我确实得到了失真的图像，甚至没有顶视图或其他任何东西，只有黑色图像。

这是可以测试的输入图像