计算极坐标中的旋转差

Question

减去两个极坐标旋转会遇到问题。问题是我的汽车何时应该通过“ 6点钟”旋转。从我观察到的结果来看，朝X轴的旋转等于0，朝负X轴的旋转等于+ -pi。 （编辑：X轴为垂直轴）

我有汽车的当前旋转角度“ psi”和目标位置的极坐标。我不能减去它们而不会发生此问题。