如何在没有相机内部和外部参数的情况下估计单应性？

Question

对于异常检测，有公开提供的UCSD数据集。由于摄像机是固定的和固定的，因此数据集包含图像作为视频序列。如何为我不知道真实坐标和相机参数的图像帧估计单应性？ 这是来自UCSD Ped1数据集的图像。

即使照相机具有相同的速度，靠近照相机的物体也会移动得很快，而远离照相机的物体则移动得很慢。为此，我需要将图像坐标投影到地平面。为此，我需要找到单应矩阵H。如何在不知道实际物理世界坐标，相机参数的情况下找到单应矩阵。所有数据集都包含此类图像的视频序列，如图

所示