如何在Webots中导入SolidWorks模型

Question

我当前正在尝试学习如何将Solidworks文件导入Webots。 我已成功将SolidWorks中的vrml98文件导入到webots中。但是，所有部分都基于变换节点。 我知道我可能必须建立一个PROTO文件来添加所有形状，但是这样做有两个问题：

1. 如何创建PROTO文件？
2. 我需要导入网格化的Solidworks文件吗？ （我正在阅读手册，并且阅读到，使用已经网格化的vrml98文件获取位置点可能会更容易。
3. 我已阅读到有人建议按文件导入文件。如果这项建议成立，那么如何在Webots中组装零件？