如何从扫描的QR码获取iOS设备的角度和距离

Question

我需要一种方法来计算QR码（位于“现实生活中”）与来自扫描QR码的iOS设备的角度和距离。 显然，QR Code的大小是固定的并且已知。

我需要在AR应用程序中使用它，以便QR Code可以成为使用此地标作为虚拟世界中心放置一些虚拟对象的地标。