使用本征

Question

给定由向量[x, y, z]表示的角速度，其中向量的大小表示以弧度/ s为单位的角速度的大小，并且向量的方向表示进行旋转的轴，如何该矢量转换为人体固定的欧拉角速度（roll_d，pitch_d，yaw_d）？

Answer 1

对于无限短的时间步，身体固定角速度和“欧拉角速度”是相同的。

要将世界框架角速度转换为固定于身体的角速度，您需要使用车辆的当前方向将矢量从世界框架旋转到身体框架。