如何为Levenberg-Marquardt方法建立非线性成本函数

Question

在本文Learning Skeletons for Shape and Pose中，他们描述了如何建立一个不确定的线性方程组，以解决旋转R和偏移v的问题。现在，假设我已经从方程组中获得了结果，我如何得出非线性成本函数可以应用Levenberg-Marquardt算法吗？我在本文中所指的部分是下面摘录中的最后两个句子。