EMGU CV中的相机矩阵初始化

Question

我正在尝试在程序中使用方法findEssentialMat。我有两个图像，两个特征和焦点数组。但是此方法需要将摄像机矩阵（类型：IInputArray）作为属性。那么问题是如何在没有相机校准的情况下手动初始化相机矩阵？

此代码不起作用，因为double [，]是cameraMatrix表示形式的错误类型。

        double[,] camMat = {
            { focal, 0,  imgInput1.Size.Width / 2 },
            { 0,    focal,   imgInput1.Size.Height / 2 }, 
            { 0, 0, 1 }
        };

        VectorOfPointF vpfpoints1 = new VectorOfPointF(mKPstoPF(foundedFeatures1));
        VectorOfPointF vpfpoints2 = new VectorOfPointF(currFeat);

        CvInvoke.FindEssentialMat(points1: vpfpoints1,
                                  points2: vpfpoints2,
                                  cameraMatrix: camMat,
                                  method: Emgu.CV.CvEnum.FmType.Ransac,
                                  prob: 0.999,
                                  threshold: 1,
                                  mask: null);

Answer 1

我已经使用这种方式来定义相机矩阵：

    Matrix<double> matr = new Matrix<double>(3, 3);
        matr[0, 0] = focal;
        matr[0, 1] = 0;
        matr[0, 2] = imgInput1.Size.Width / 2;
        matr[1, 0] = 0;
        matr[1, 1] = focal;
        matr[1, 2] = imgInput1.Size.Width / 2;
        matr[2, 0] = 0;
        matr[2, 1] = 0;
        matr[2, 2] = 1;