Question

我目前正在尝试用python编写一个可执行程序，该程序运行以下ROS命令：rostopic echo dvrk/PSM1/position_cartesian_current但是，尽管阅读了ROS教程，但我不确定如何执行此操作。在名为arm.py的文件中，以下订阅者和定义已经存在：

rospy.Subscriber(self.__full_ros_namespace + '/position_cartesian_current', PoseStamped, self.__position_cartesian_current_cb)

def __position_cartesian_current_cb(self, data):
        self.__position_cartesian_current = posemath.fromMsg(data.pose)

我应该在新的自动python脚本中重用此订阅者和定义吗？获得当前的笛卡尔位置后，机器人将随后移动到其他位置，当前可以使用终端中的ROS命令来完成该操作，但是，目的是编写一个使这些命令自动化的python脚本。任何帮助将不胜感激！

import rospy
from tf import transformations
from tf_conversions import posemath
from std_msgs.msg import String, Bool, Float32, Empty, Float64MultiArray
from geometry_msgs.msg import Pose, PoseStamped, Vector3, Quaternion, Wrench, WrenchStamped, TwistStamped

def callback(data):
  rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber(self.__full_ros_namespace + '/position_cartesian_current', PoseStamped, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

Answer 1

您要做的是编写一个Python ROS节点以订阅该主题并实现您的逻辑。

您可以按照this guide进行操作。

主要思想是订阅position主题，在回调函数中获取相关数据，然后在同一回调中发布通常通过命令行执行的命令。

要重现简单的rostopic echo，您只需打印在回调中收到的值即可。

Answer 2

这不是Python自动化脚本，它是可以作为ROS节点（使用rosrun）执行的Python ROS程序。通过这样做，您完成的工作与通过ROS内置终端命令发布手动消息相同。每当在“ / position_cartesian_current”主题上发布消息时，该程序将执行回调。

如果您不想每次尝试尝试在不同终端上执行命令时，ROS都可以为您创建启动文件（roslaunch），从而将您的执行流水线简化为单个roslaunch命令。这在ROS社区中大量使用，以使流程自动化。

Answer 3

根据PoseStamped和Pose消息中包含的this doc Header消息，因此要获得Pose的值，请尝试：

from geometry_msgs.msg import PoseStamped,

def callback(data):
  print(data.pose)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber(self.__full_ros_namespace + '/position_cartesian_current', 
    PoseStamped, callback
)
    rospy.spin()

如何使用python脚本自动化ROS的终端命令

3 个答案: