我想旋转坐标系x以使坐标系x与原点坐标系相同，从而使刚性对象在两个坐标系中的朝向相同。我不想旋转对象，而只想旋转坐标系x。
我有两个摄像机1和2。摄像机坐标系1也代表原点坐标系。刚性物体被照相机1捕获并且还显示在坐标系中。 origin coordinate system
object points captured by camera coordinate system
object points captured by coordinate system x
我在坐标系x上也显示了相同的对象，我不知道它的单位矢量。坐标系x位于摄像机1和摄像机2之间的直线T上的某处。相对于摄像机坐标系1的直线坐标是已知的。
我该如何解决这个问题？
这是为了验证我的对象在相机1中的3D位置。 我知道我需要围绕原点的轴旋转坐标系。 由于坐标系x位于T的某处，因此我尝试使用简单的三角学/勾股定理来计算原点x轴与未知坐标系x之间的角度。我所获得的角度不能满足我想要的结果。对象在坐标系1和未知坐标系中的定向方式不同。
我希望对象在x坐标系和相机坐标系1中的取向相同。
答案 0 :(得分：0)
如果要将X坐标系与原点坐标系对齐，可以对原点坐标系的倒数进行后乘。
XCS_originCS = XCS * inv（originCS）
这样，X坐标系应在原点坐标系中表示。希望这对你有用
