我需要在openGL中可视化大约50k-60k点，我设法将它们全部打印出来，但是当我使用旋转时，每次旋转之间需要花费很多时间，因为它只在每一帧中打印所有数据。 有没有一种方法可以一次打印所有数据并冻结数据的导入，以便保留图像但停止处理？
def PointClouds(pcd_files): #pcd_file
glBegin(GL_POINTS)
for i in pcd_files:
pc = pypcd.PointCloud.from_path(i)
number_of_points = pc.get_metadata().get('points')
z = pc.pc_data['z']
x = pc.pc_data['x']
y = pc.pc_data['y']
for j in range(number_of_points):
glVertex3f(x[j], y[j], z[j])
glEnd()
主要是：
files = glob.glob(os.getcwd() + "\\" + PCD_OutPutDirectory + "\*.pcd")
pygame.init()
display = (1700, 1000)
pygame.display.set_mode(display, DOUBLEBUF | OPENGL)
gluPerspective(50, (display[0] / display[1]), 0.1, 5000)
glTranslatef(0, 0, -1000)
Clock = pygame.time.Clock()
while True:
Clock.tick(60)
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
pygame.quit()
quit()
glRotatef(2, 1, 1, 3)
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
PointClouds(files)
pygame.display.flip()
打印所有点，但每次旋转之间会遍历所有点并再次打印它们，因为有60k +点，每次旋转之间花费太多时间。我只需要读取点一次并冻结图像而不旋转。 谢谢你的帮助
答案 0 :(得分：3)
瓶颈是for循环和glBegin / glEnd序列。从每一帧的文件中读取数据。
注意，几十年来，不赞成使用glBegin/glEnd序列和固定函数矩阵堆栈进行绘制。
在启动时读取一次文件，然后创建一个Vertex Buffer Object。
（阅读有关Vertex Specification和Shader的更多信息，以了解最新的渲染方式。）
与您现有代码最接近的解决方案是使用客户端功能glEnableClientState和固定功能属性glVertexPointer。使用此解决方案，您不需要任何着色器程序。
在下文中，我假设您使用PyOpenGL。
将顶点坐标加载到数组
def LoadVertices(pcd_files):
vertices = []
for i in pcd_files:
pc = pypcd.PointCloud.from_path(i)
number_of_points = pc.get_metadata().get('points')
z = pc.pc_data['z']
x = pc.pc_data['x']
y = pc.pc_data['y']
for j in range(number_of_points):
vertices += [x[j], y[j], z[j]]
return vertices
创建一个Vertex Buffer Object并创建并初始化缓冲区对象的数据存储：
import ctypes
def CreateBuffer(vertices):
bufferdata = (ctypes.c_float*len(vertices))(*vertices) # float buffer
buffersize = len(vertices)*4 # buffer size in bytes
vbo = glGenBuffers(1)
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, vbo)
glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER, buffersize, bufferdata, GL_STATIC_DRAW)
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, 0)
return vbo
创建一个可以从缓冲区绘制Point primitives的函数：
def DrawBuffer(vbo, noOfVertices):
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, vbo)
glEnableClientState(GL_VERTEX_ARRAY)
glVertexPointer(3, GL_FLOAT, 0, None)
glDrawArrays(GL_POINTS, 0, noOfVertices)
glDisableClientState(GL_VERTEX_ARRAY)
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, 0)
在程序中使用此功能：
files = glob.glob(os.getcwd() + "\\" + PCD_OutPutDirectory + "\*.pcd")
pygame.init()
display = (1700, 1000)
pygame.display.set_mode(display, DOUBLEBUF | OPENGL)
vArray = LoadVertices(files)
noPoints = len(vArray) // 3
bufferObj = CreateBuffer(vArray)
gluPerspective(50, (display[0] / display[1]), 0.1, 5000)
glTranslatef(0, 0, -1000)
Clock = pygame.time.Clock()
while True:
Clock.tick(60)
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
pygame.quit()
quit()
glRotatef(2, 1, 1, 3)
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
DrawBuffer(bufferObj, noPoints)
pygame.display.flip()
如果您要为每个点添加单独的颜色，那么顶点及其属性不仅包含坐标(x, y, z)，还必须包含RGB color (x, y, z, r, g, b)，因此每个属性元组由6个组成部分组成，而不是3个组成部分。
固定功能color属性必须由客户端状态GL_COLOR_ARRAY启用。添加属性由glColorPointer指定。
每个属性元组的大小为24个字节，因为元组包含6个组成部分(x, y, z, r, g, b)，每个组成部分的大小为4个字节（这是float的大小）。
该大小必须分别传递到sride的第三参数（glVertexPointer）glColorPointer。
如果绑定了已命名的缓冲区对象，则glVertexPointer和glColorPointer的最后一个参数将被视为缓冲区对象缓冲区存储区中的字节偏移量。偏移量是到属性的第一部分的字节数。
在glVertexPointer的情况下，偏移量为0，因为(x, y, z)是属性元组中的第一部分。
在glColorPointer的情况下，偏移量为3 * 4 = 12字节，因为(r, g, b)在3个坐标(x, y, z)之后，并且每个分量的大小为4。
由于最后一个参数的类型是指针，因此必须将偏移量强制转换为ctypes.c_void_p（例如ctypes.c_void_p(3*4)）。为此，必须导入python内置库ctypes。如果偏移量为0，则可以使用None代替ctypes.c_void_p(0)。
顶点属性的规范可能看起来像这样：
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, vbo)
stride = 6*4 # (24 bates) : [x, y, z, r, g, b] * sizeof(float)
glEnableClientState(GL_VERTEX_ARRAY)
glVertexPointer(3, GL_FLOAT, stride, None)
glEnableClientState(GL_COLOR_ARRAY)
offset = 3*4 # (12 bytes) : the rgb color starts after the 3 coordinates x, y, z
glColorPointer(3, GL_FLOAT, stride, ctypes.c_void_p(offset))
一起：
import ctypes
def LoadVertices(pcd_files):
attributes = []
for i in pcd_files:
pc = pypcd.PointCloud.from_path(i)
number_of_points = pc.get_metadata().get('points')
z = pc.pc_data['z']
x = pc.pc_data['x']
y = pc.pc_data['y']
r = # set the RGB color data here
g =
b =
for j in range(number_of_points):
attributes += [x[j], y[j], z[j], r[j], g[j], b[j]]
return attributes
def CreateBuffer(attributes):
bufferdata = (ctypes.c_float*len(attributes))(*attributes) # float buffer
buffersize = len(attributes)*4 # buffer size in bytes
vbo = glGenBuffers(1)
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, vbo)
glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER, buffersize, bufferdata, GL_STATIC_DRAW)
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, 0)
return vbo
def DrawBuffer(vbo, noOfVertices):
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, vbo)
stride = 6*4 # (24 bates) : [x, y, z, r, g, b] * sizeof(float)
glEnableClientState(GL_VERTEX_ARRAY)
glVertexPointer(3, GL_FLOAT, stride, None)
glEnableClientState(GL_COLOR_ARRAY)
offset = 3*4 # (12 bytes) : the rgb color starts after the 3 coordinates x, y, z
glColorPointer(3, GL_FLOAT, stride, ctypes.c_void_p(offset))
glDrawArrays(GL_POINTS, 0, noOfVertices)
glDisableClientState(GL_VERTEX_ARRAY)
glDisableClientState(GL_COLOR_ARRAY)
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, 0)
files = glob.glob(os.getcwd() + "\\" + PCD_OutPutDirectory + "\*.pcd")
pygame.init()
display = (800, 600)
pygame.display.set_mode(display, DOUBLEBUF | OPENGL)
vArray = LoadVertices(files)
noPoints = len(vArray) // 6 # 6 components per attribute tuple
bufferObj = CreateBuffer(vArray)
gluPerspective(50, (display[0] / display[1]), 0.1, 5000)
glTranslatef(0, 0, -1000)
Clock = pygame.time.Clock()
while True:
Clock.tick(60)
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
pygame.quit()
quit()
glRotatef(2, 1, 1, 3)
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
DrawBuffer(bufferObj, noPoints)
pygame.display.flip()