Urho节点旋转

Question

我正在尝试围绕UrhoSharp中的点旋转对象。我已经对四元数的工作方式做了很多学习，但是他使用了node.RotateAround方法，似乎并没有遵循规则。

当w = 0或PI时，我似乎得到正确的旋转。但是，如果使用任何其他数字，我似乎无法知道对象将以哪种方式旋转。

float w = 0;//or PI
node.RotateAround(point, new Quaternion(Vector3.Up, w) , transformSpace.World);

如果有人对四元数有任何看法，我将不胜感激。

Answer 1

我认为，要使用该构造函数，您需要使用四元数指数映射：

 var q = new Quaternion(Math.Sin(w/2)*Vector3.Up, Math.Cos(w/2));

但是也许您想要做的是从轴和角度构造：

// note that in this constructor "w" is in degrees, not radians
var q = Quaternion.FromAxisAngle(Vector3.Up, w/2);