Question

我有一个简单的网格，我需要检查两个节点是否相互可见。所有墙和节点的配合都是已知的。我需要检查两个节点的相互可见性。

我尝试使用向量，但没有得到可接受的结果。该算法可以工作，但是不适合我的程序，因此我必须对数据进行转换以获得可接受的结果。

我将此代码用于检查节点以实现相互可见性

def finding_vector_grid(start, goal):
    distance = [start[0]-goal[0], start[1]-goal[1]]
    norm = math.sqrt(distance[0] ** 2 + distance[1] ** 2)
    if norm == 0: return [1, 1]
    direction = [(distance[0]/norm), (distance[1]/norm)]
    return direction

def finding_vector_path(start, goal):
    path = [start]
    direction = finding_vector_grid((start[0]*cell_width, start[1]*cell_height),
        (goal[0]*cell_width, goal[1]*cell_height))
    x, y = start[0]*cell_width, start[1]*cell_height
    point = start

    while True:
        if point not in path and in_map(point):
            path.append(point)
        elif not in_map(point):
            break

        x -= direction[0]
        y -= direction[1]
        point = (x//cell_width, y//cell_height)
    return path

def vector_obstacles_clean(path, obstacles):
    result = []
    for node in path:
        if node in obstacles:
            result.append(node)
            break
        result.append(node)
    return result

例如：

path =  finding_vector_path((0, 0), (0, 5))
path = vector_obstacles_clean(path, [(0, 3)])

in_map-检查点是否不在国外地图边界；
开始，目标-元组宽度x和y坐标；
cell_width，cell_height-带有节点宽度和高度（以像素为单位）的int变量（我将pygame用于可视化图）。

这种方法我没有任何问题，但是它不适用于图形，它可以“独立”工作，完全不是我需要的。我的英语不好，请原谅我：）

Answer 1

您发布的代码看起来非常不错，而您的问题并不能说明需要改进的地方。

与其对向量进行FP算术，您可能希望增加整数X或Y指针一次一个像素。考虑使用Bresenham's line algorithm，枚举视线中的像素在start和goal之间。关键观察是对于给定的斜率它会注意到X或Y的增加速度会更快，并在该索引上循环。

网格上节点的相互可见性

1 个答案: