Question

我的catkin_make以某种方式成功执行，但run_test失败。我已经确认我已将测试脚本和代码作为可执行文件添加到CMakeList.txt中，并使用target_link_libraries进行了链接。但是，在运行Catkin_make run_tests时，我总是收到错误消息：

undefined reference to `VisualRobot::VisualRobot(std::shared_ptr<moveit::core::RobotModel>)'

这是我的测试代码：

#include <iostream>
#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <cmath>
#include "gtest/gtest.h"
#include "visual_robot.h"

class Checksweep : public testing::Test{
public: 

  virtual void SetUp() {
    // ...
    robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader("robot_description");
    robot_model::RobotModelPtr kinematic_model = robot_model_loader.getModel();
    visual = new VisualRobot(kinematic_model);
  }

  virtual void TearDown() { delete visual; }

  VisualRobot * visual;
  ros::NodeHandle nh;

};

TEST_F(Checksweep, TestnJoint)
{
  EXPECT_GT(visual->nJoints, 0); //nJoints is a public variable in VisualRobot class.
}

int main(int argc, char **argv){
  testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
  ros::init(argc, argv, "my_testnode");
  return RUN_ALL_TESTS();
}

还有我的visual_robot.h：

#ifndef _VISUAL_ROBOT
#define _VISUAL_ROBOT

class VisualRobot{
public:
    VisualRobot( robot_model::RobotModelPtr kinematic_model);
    void make_function();


    robot_model::RobotModelPtr kinematic_model;
    int nJoints;

private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher marker_pub;

};

#endif

根据我的理解，我认为我已经在测试代码的VisualRobot * visual行中定义了Visual Robot的实例

编辑1：同样，该错误似乎发生在我的测试代码行中：

visual = new VisualRobot(kinematic_model);

编辑2：添加了我的CMakeList.txt的一部分：

add_executable(visual_robot src/visual_robot.cpp)
target_link_libraries(visual_robot ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})

if(CATKIN_ENABLE_TESTING)

  find_package(rostest REQUIRED)
  add_rostest_gtest(visual_testnode launch/visual.launch src/visual_test.cpp )
  target_link_libraries(visual_testnode ${catkin_LIBRARIES} )
  set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g -O0 --coverage")
endif()

Answer 1

我已经解决了这个问题。答案的来源在这里： enter link description here

基本上，在我的CMakerList.txt中，我需要add_library(visual_robot src/visual_robot.cpp) 并使用target_link_libraries(visual_testnode visual_robot ${catkin_LIBRARIES})

将其链接到我的测试文件

当catkin_make run_tests时，Gtest失败。未定义参考

1 个答案: