为pcl :: PointCloud数据指定一个区域并获取可用点

Question

我正在寻找pcl :: PointCloud对象的方法或算法，该对象根据像素坐标接受矩形甚至圆形区域，并依次返回该区域中的所有可用点。

例如：

1. 输入：100像素
2. 输出：XYZ中的点

Answer 1

对于像素级切片，只需在生成点云之前裁剪图像即可。例如在OpenCV中：

cv::Rect myROI(100, 240, 20, 120); 
cv::Mat croppedImage = image(myROI);

如果要在欧几里得坐标上切片数据，可以使用PassThrough过滤器：

pcl::PassThrough<PointType> ptfilter (true); // Initializing with true will allow us to extract the removed indices
ptfilter.setInputCloud (cloud_in);
ptfilter.setFilterFieldName ("x");
ptfilter.setFilterLimits (0.0, 1000.0);
ptfilter.filter (*indices_x);

对于原点周围的球形区域，请使用Kdtree对象中的radiusSearch方法并查询哪些点位于原点周围的半径之内。