（已求解）找到实体沿轴的旋转角度

Question

我有一个固体，我想计算沿其长轴的旋转角度。

假设

V0 = { x0, y0, z0 }

和

V1 = { x1, y1, z1 }

是我的实体的主轴 分别在时间t0和t1。有了这些信息，我该如何计算旋转角度？

为了更好地说明，在下面的2D表示中，给定点在我的 标记为*的固体为180度。

       t0       t1

       ^        ^
       |        |
      *|        |*
       |        |
       |        |

使用LAPACK或numpy在时间t0和t1时计算实体的主轴没有问题，但是我对旋转角的计算一无所知。

我需要用C语言实现，但是也可以使用python原型代码。