因此，我有一个代码，它从Raspberry Pi中的IMU传感器获取实时角度信息，并使用mqtt broker将其传输到我的计算机上。该角度是基于IMU在垂直位置（即固定坐标系）期间的方向。现在，我想通过获取两个相应传感器读数之间的差异来为IMU设置动画，该读数将指示该特定轴上所需的旋转量。但是，我得到的动画无法正确显示方向。我的问题是，在
new功能，如何说是围绕固定坐标系旋转，而不是围绕IMU轴旋转？我的代码如下：
obj.rotate(angle=a, axis=vec(x,y,z),origin=vector(x0,y0,z0))