关于ROS（turtlesim）的问题。一只乌龟移向另一只乌龟

Question

我想编写一个python节点，使其订阅相关主题并发布到相关主题，以使（5.444,5.444）处的默认'turtle1'向（X1，Y1）处新生成的乌龟'blah'移至停在距'blah'的'D'单位距离处。