在JavaScript中访问iframe的Cookie

Question

我的网站托管在两个域中：

1. foo.mydomain.com
2. bar.mydomain.com

在foo.mydomain.com中，我想使用src =“ bar.mydomain.com”打开一个iframe，然后访问它的cookie。有可能吗？

最终目标是在iframe中成功登录后检索JSESSIONID cookie。

目前，我已经尝试过

iframe.onload = () => {
      var signInForm = iframe.contentWindow.document.getElementById("signInForm");
      console.log(signInForm)
    };

但是我遇到了 SecurityError：使用Firefox无法访问跨域对象上的属性“ document” 。