是否可以使OpenCV里程表使用多个CPU内核？

Question

我正在从运行Ubuntu 18.04的6核CPU上的OpenCV rgbd模块测试视觉里程表。我建立了启用了TBB，IPP，OpenMP和CUDA的OpenCV。在cv::rgbd::Odometry::compute，cv::rgbd::RgbdICPOdometry和cv::rgbd::ICPOdometry上调用cv::rgbd::RgbdOdometry的测试仅在单个内核上运行。是否可以通过使用多个内核以及GPU来加速它？