HALCON 到 OpenCV 转换矩阵的转换

Question

我有一个经过校准的多摄像头系统。使用基于 HALCON17 的程序估计了内部（焦距、失真等）和外部（姿势）相机参数。

由于某些原因，我想在OpenCV中使用Halcon的pose参数。但是我发现在OpenCV中不能直接引用Halcon的参数。

这是我用 Halcon 得到的姿势参数：

左右摄像头的内参数和左摄像头对应的右摄像头的外参数：

这是我在 MATLAB 中得到的平移向量

右相机到左相机的平移向量

以上都是同一个双目系统标定得到的参数。

除了翻译参数，我找到了一种方法来转换所有其他参数。 有谁知道如何将Halcon的外部参数转换为OpenCV或Matlab？