使用体素网格对 pcl 点云进行迭代下采样

Question

我正在尝试使用 pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid 在每一步都以更大的分辨率过滤点云。

我尝试重复使用同一个过滤器来改变它的分辨率，但我得到一个 assertion `this->leaf_count_ == 0' failed

我可以使用任何其他 pcl 类来执行此操作，我的主要兴趣在于迭代部分，并避免每一步都进行额外的初始化。