c# - 运动学物体的子弹物理碰撞检测

我很长时间以来一直在努力解决这个问题：

我有一个盒子形状的运动学刚体实例。我有一个静态地板对象（RigidBody 实例也有另一个盒子形状）。运动学实例是应该能够移动对象的玩家对象，但其他对象不得以任何方式影响玩家对象。

但是，我也希望运动学对象不穿过墙壁或地板。我知道子弹不允许运动物体检查与静态物体的碰撞。或者至少我认为没有。

我认为我的选择是：

创建一个始终与运动学对象一起移动并检查碰撞的幻影对象。我尝试过，但是每当我将幻影对象的位置更新为其父对象的位置时，都会遇到严重的性能问题。而且出于某种原因，幽灵物体总是在碰撞什么东西？
将我的运动学对象切换为动态对象。我也试过这个，但我不知道如何阻止其他对象移动我的播放器对象。如果没有按下 WSAD，我也无法让玩家对象停止。它总是“滑动”一点（是的，我试过摩擦 = 1）。当然，每次不按下 WASD 键时，我都可以将线速度设置为 0，但这似乎也会影响重力，使我的玩家漂浮在地面上而不是坠落。我也尝试将阻尼系数设置为高值，但这也会影响世界重力，导致物体下落得更慢...
我最喜欢的选项：由于我的运动学刚体实例具有碰撞形状，因此必须有一种方法可以调用“获取具有碰撞法线和深度的相交形状列表”的方法。然后我会在每一帧迭代该列表，并使用碰撞法线和深度来重新定位我的播放器，如果它与地板形状相交。

在尝试“Bullet”之前，我手动进行了碰撞测试：首先是宽相轴扫描，然后是潜在碰撞候选的 SAT 交叉测试。然后通知对象并将碰撞对象、碰撞法线和深度作为参数提供给它们。我只需要这种行为:-)。

非常感谢任何帮助。我怎样才能让这个基本的玩家动作发挥作用？

我正在使用 BulletSharp。