PCL 中是否有一种方法可以确定使用哪种模型进行分割？

Question

软件：Visual Studio 2019 PCL 版本 1.8.1

PCL 中是否有一种方法可以确定可以/应该使用哪种分割模型以及何时停止？

我遇到的一个问题是，当使用法线平面分割时，一个圆柱体或一个人会被分割为一个“平面”或多层平面（平面可以堆叠、相交或两者兼有） ，尽管形状和法线明显冲突。

我无法为相同的环境或 PCD 精确定制算法，因为 LIDAR 会不断移动。

关于何时停止，我确实设置了一个 while 循环，代码将运行该循环，直到云大小低于设定的数值或百分比阈值。